U posljednje vrijeme studenti me često pitaju o ožičenju servo motora, uključujući tri žice, boje svake žice, kako spojiti servo i ožičenje za četverožični servo. Kako bih bolje odgovorio na vaša pitanja, napisao sam ovaj članak, nadajući se da će biti koristan.
Servo motori se mogu kategorizirati prema vrsti signala: PWM signalni servo motori, RS-485 serijski servo motori, TTL serijski servo motori i CAN bus servo motori. Iako se metode ožičenja za svaku metodu komunikacije neznatno razlikuju, svi uključuju dvije pozitivne i dvije negativne linije napajanja. Boje se uglavnom koriste za razlikovanje njihovih funkcija: crvena žica u sredini je pozitivna linija napajanja, smeđa žica je negativna linija napajanja, a preostala narandžasta žica je signalna linija.
Međutim, postoje i slučajevi gdje je pozitivna linija crvena, negativna crna, a signalna linija bijela. Pored standardne sheme boja za trožične servo motore, postoje i slučajevi gdje je ožičenje potpuno crno s bijelim okvirom oko signalne linije.
Ožičenje PWM servo motora:
Tokom prenosa PWM signala, potrebna je samo jedna žica i za prenos i za prijem signala. To je zato što su PWM signali digitalni signali, koji se sastoje od samo dva stanja: visokog i niskog. Promjene između ova dva stanja mogu se prenositi putem jedne žice.
Važno je napomenuti da iako PWM signal koristi samo jednu žicu, njegova frekvencija i radni ciklus mogu se podesiti mikroprocesorom ili drugim kontrolnim čipom. Različiti PWM signali mogu digitalno kodirati različite analogne signale, čime se postižu različite kontrolne funkcije.
Pored konvencionalnih servo motora sa tri žice, postoje i servo motori sa pet žica. Njima nedostaje kontrolna ploča servo motora. Umjesto toga, senzor ugla i motor su direktno povezani na elektronski regulator brzine (ESC), što rezultira sa dvije dodatne pozitivne i negativne žice za potenciometar.
RS-485 servo:
RS-485 signali koriste dvije žice jer koriste diferencijalnu signalizaciju, što zahtijeva dvije žice za prijenos razlike u jačini signala. Ove žice su obično predstavljene sa A i B ili D+ i D-. Prilikom prijenosa podataka, predajnik šalje podatke preko dvije žice, a prijemnik prima i upoređuje podatke. Budući da su signali na dvije žice suprotni, prijemnik može izdvojiti korisni signal.
Budući da RS-485 signali nude snažne mogućnosti zaštite od smetnji, velike udaljenosti prijenosa i stabilne signale, široko se koriste u industrijskoj automatizaciji, robotskim rukama, daljinskom upravljanju i drugim oblastima.
TTL servo:
Kao i PWM servo motori, TTL servo motori imaju jednu signalnu liniju. Razlika je u tome što se TTL signali prenose pomoću naponskih nivoa. U TTL kolu, kada je ulaz visok, i izlaz je visok; kada je ulaz nizak, i izlaz je nizak. TTL interfejs obično ima četiri žice: VCC, GND, TXD i RXD. Međutim, serijski-jednožični pretvarač može se koristiti za povezivanje dvožičnog, full-duplex serijskog uređaja na jednu, half-duplex magistralu.
Procesom slanja i prijema podataka upravlja glavni uređaj, koji određuje da li se magistrala u bilo kojem trenutku koristi za slanje ili prijem.
Osim toga, TTL signali imaju slabe sposobnosti zaštite od smetnji i lako su pod utjecajem elektromagnetskih smetnji, tako da je njihova udaljenost prijenosa uglavnom kratka.
Servo CAN sabirnice:
CAN magistrala, slično RS485, koristi dvožični diferencijalni signalizacijski sistem, podijeljen na dvije magistrale: CAN_H i CAN_L. Kada CAN čvor prenosi podatke, šalje ih istovremeno preko CAN_H i CAN_L linija. Prijemni čvor određuje logičko stanje podataka upoređujući razliku napona između dvije linije. Budući da su signali na dvije linije suprotni, prijemni čvor može izdvojiti korisne signale.
CAN magistrala se razlikuje od RS485 po tome što RS485 koristi jednu master-slave arhitekturu, što znači da samo jedan master može raditi na magistrali. S druge strane, CAN magistrala koristi višestruku master-slave arhitekturu. Svaki čvor ima svoj vlastiti CAN kontroler. Kada više čvorova prenosi podatke, oni automatski arbitriraju na osnovu svojih ID brojeva. Ovo osigurava da podaci na magistrali ne budu iskrivljeni.
Nadalje, kada jedan čvor završi slanje podataka, drugi čvor može detektovati da je magistrala u stanju mirovanja i odmah započeti slanje podataka. Ovo eliminiše potrebu da glavni čvor šalje upite, poboljšava iskorištenost magistrale i povećava brzinu. Stoga se servo motori CAN magistrale često koriste u sistemima sa visokim zahtjevima za performansama, kao što su automobili i pametne kuće.
Općenito, ožičenje servo motora za svaki komunikacijski protokol je različito i ne postoji strog standard za boje signalnih linija. Stoga, ako želite razumjeti ožičenje vlastitog servo motora, možete se pozvati na relevantne informacije, uporediti metode ožičenja različitih komunikacijskih protokola, analizirati i procijeniti na osnovu svojih stvarnih potreba ili se konsultovati sa stručnjakom. Neprofesionalcima se savjetuje da ne rastavljaju mašinu bez dozvole, jer to može lako oštetiti servo motor.
Vrijeme objave: 23. avg. 2025.